智能导览家务机器人T1

一、产品概述

二、本体结构参数

1. 整机身高：155cm

2. 整机重量：66kg（含轮式底盘，不含灵巧手）

3. 本体自由度：23 DOF（不含末端灵巧手）

4. 单臂自由度：7 DOF

5. 腰部自由度：2 DOF

6. 头部自由度：2 DOF

7. 移动底盘：轮式底盘，最大移动速度 5km/h

8. 单臂额定负载：5kg

9. 末端重复定位精度：±2mm

10. 传动形式：全机身绳驱肌腱传动，低背隙、低噪声，具备柔性缓冲

11. 选配末端：自研 16 自由度绳驱灵巧手

12. 安全设计：绳驱柔性卸力，碰撞缓冲保护

三、电池能源系统

1. 补能方案：支持快捷换电、自动回充底座两种模式

2. 连续工作续航：4‑6 小时

3. 支持热插拔换电，实现长时间不间断作业

四、感知与算力

1. 环境传感器：深度相机、双目 RGB 相机、鱼眼相机、麦克风阵列、扬声器

2. 本体传感：全关节绳驱力传感器、IMU 惯性测量单元

3. 算力配置：支持可插拔算力背包，可选 NVIDIA Orin 系列算力模组

4. 导航能力：室内环境融合导航、避障，支持自主回充点位导航

五、电气与软件生态

1. 通信接口：以太网、WiFi‑6、蓝牙 5.2

2. 开发支持：开放 SDK，支持 ROS 二次开发；支持仿真‑实物算法迁移；支持任务示教、数据集采集

3. 控制架构：快慢脑分层架构，兼顾实时力控响应与大模型任务推理

核心业务能力

1. 操作能力：绳驱柔性力控，可完成家务整理、调酒、物品装配、分拣、化学实验类精细操作。

2. 运动能力：轮式底盘室内自主移动、避障，可自主行驶至充电 / 换电点位。

3. 拓展能力：末端可更换灵巧手、各类工具；支持算力背包升级，硬件模块化可维护。

4. 安全特性：绳驱结构碰撞自动卸力，人机可共处作业。

适用场景

1. 家庭场景：家务收纳、家居物品操作

2. 商业场景：展馆展示、商用服务、调酒演示

3. 工业场景：轻型物料分拣、汽配辅助操作

4. 科研场景：高校具身智能、机器人操作算法实验