一、产品概述
二、本体结构参数
整机身高：138cm
整机重量：约 40kg
全身主动自由度：24 DOF（不含灵巧手）
单腿自由度：6 DOF
单臂自由度：5 DOF
腰部自由度：1 DOF，旋转角度 320°
关节峰值扭矩：130‑145N・m，峰值扭矩密度 130N・m/kg
最大行走速度：2m/s
步态模式：机械式步态、类人自然步态两种模式可切换
单臂末端负载：1.5kg，支持外接第三方灵巧手
最大垂直起跳高度：1.2m
关节编码器：双编码器，全行星齿轮传动
散热方案：关节局部风冷散热
脚掌自适应结构，适配多种室内地面
三、电池能源系统
电池规格：10000mAh 快拆智能锂电池
连续续航：约 2h
充电参数：54.6V 4.5A，充满时间约 2h
感知与算力
环境传感器：双目深度相机、多阵列麦克风、扬声器、机身交互屏、星环状态灯
本体传感：全关节力矩传感、IMU 惯性单元
算力配置：基础版 Intel N97；教育版可搭载 NVIDIA Jetson Orin 模组
AI 算法：端到端神经网络，融合光学动捕数据集，支持模仿学习、强化学习训练
四、电气与软件生态
通信接口：以太网、WiFi‑6、蓝牙
软件支持：EngineAI‑ROS 部署框架，开放训练、部署代码，支持仿真‑实物迁移，配备手持遥控器
力控指标：关节力控精度 5%
五、核心业务能力
运动能力：双足行走、小跑、跳跃、前空翻，跌倒自主起立，腰部大角度旋转，高动态舞蹈动作。
拓展能力：末端可装配各类五指灵巧手，完成抓取、搬运操作实验。
算法能力：支持强化学习、模仿学习开发，仿真环境算法迁移到实体机器人。
交互能力：语音拾音、语音输出、状态灯光交互。
六、工作环境与适用场景
工作温度：0℃‑40℃，室内环境，非防水防尘
适用场景：高校科研院所具身智能算法研究、机器人教学实验、展会科普商业展示。
详细参数
尺寸（商业版）
长 × 宽 × 高（站立状态）：
1400(H) x 535.55(W) x 252.66(D)
含电池重量：
约42kg
小腿+大腿长度
686.5mm
手臂臂展
1.44m
总自由度
23
运动参数
全关节中空内走线
√
关节运动空间
腰关节：-230°~90°
髋关节:R-15°~+130°、P-180°~+140°、Y-90°~+230°
膝关节：-30°~+137°移动速度
＞2m/s（硬件支持）
感知传感器
/
基础算力
4核高性能CPU
高算力模组
/
二次开发
不支持
智能电池（快拆）
10000mAh
续航时间
约2小时
充电功率
54.6V 4.5A
充电速度
约2h充满
灯光配置
眼部灯、臀部灯
手持式遥控器
√
触摸屏幕
×
电机型号（Q90H）
关节编码器
双编码
关节类型
全行星
最大力矩（Nm）
145
峰值扭矩密度
130Nm/kg
最高转速（rpm）
6400
减速比
25
质量（kg）
1.1
尺寸（教育版）
产品尺寸
1400(H) x 535.55(W) x 252.66(D)
带电池重量
约43kg
小腿+大腿长度
686.5mm
手臂臂展
1.44m
总自由度
24
运动参数
全关节中空内走线
√
关节运动空间
腰关节：-230°~90°
髋关节:R-15°~+130°、P-180°~+140°、Y-90°~+230°
膝关节：-30°~+137移动速度
＞2m/s（硬件支持）
感知传感器
深度相机2个（头部和腰部）
基础算力
4核高性能CPU
高算力模组
NVIDIA Jetson Orin NX (16G)
二次开发
支持
智能电池（快拆）
10000mAh
续航时间
约2小时
充电功率
54.6V 4.5A
充电速度
约2小时充满
灯光配置
眼部灯、臀部灯
手持式遥控器
√
触摸屏幕
√
电机型号（Q25H)
关节编码器
双编码
关节类型
全行星
最大力矩（Nm）
50
峰值扭矩密度
100 Nm/kg
最高转速（rpm）
8400
减速比
25
质量（kg）
0.5