一、产品概述

二、整机本体结构参数

• 整机身高：133cm

• 整机重量：约33kg

• 基础总自由度：29 DOF（含2个电动夹爪，头部可拓展3DOF）

• 腰部自由度：3 DOF，支持俯仰、侧摆、旋转多维度运动

• 单臂构型：串并联混合手臂，差分驱动双肩关节，整臂自重仅2.5kg

• 单臂额定负载：0.5kg

• 关节配置：自研PowerFlow R86、R52模块化关节，全中空走线设计

• 关节编码：输出端绝对值编码器，运动控制精度高

• 关节运动范围：大腿、小腿关节正负160°大角度运动，动作灵活

• 结构特点：模块化抱箍式快拆结构，支持自定义3D打印外壳与结构改造

• 组装特性：标准化模块化拼装，两人小组可2天完成整机搭建

三、电池与能源系统

• 电池规格：54V 10Ah 双电池组

• 补能方式：支持快拆快换、热插拔替换，无需停机断电

• 标准续航时长：连续工作约2h

• 安全机制：电池过充、过放、过温、短路多级保护

四、感知与算力系统

• 本体传感：高精度IMU惯性测量单元、全关节角度传感器

• 拓展感知：可外接RGB-D深度相机、双目视觉、麦克风阵列等通用模组

• 特色算力模式：支持机机协同模式，可将智能手机作为机器人外置算力大脑

• 算力生态：适配轻量化本地推理，支持仿真到实物算法迁移

五、电气与软件开源生态

• 开源资源：整机结构图纸、BOM清单、底层驱动源码、运控算法、训练推理代码、仿真模型全部公开

• 通信接口：标准化PF-Link智能接口，支持设备快速拓展与通信对接

• 开发框架：原生支持ROS生态，兼容主流机器人开发工具链

• 控制方式：上位机程控、脚本编程、移动端控制、自主程序运行

• 迭代能力：支持OTA功能升级，适配自定义功能开发与算法部署

六、核心功能能力

• 基础运动能力：全身多维度柔性运动、姿态平衡控制、定点姿态切换、平稳行走调试

• 轻量化操作：末端夹爪可完成小件抓取、搬运、简单分拣操作实验

• 模块化拓展：支持自定义结构改造、外设加装、灵巧手替换、视觉模组升级

• 算法适配：完美适配模仿学习、强化学习、具身感知、运动控制类算法开发验证

• 教学适配：低门槛拼装、开源可复刻，适合高校课程实训、科创比赛、机器人教学

七、工作环境参数

• 工作温度：0℃～45℃

• 工作湿度：20%‑85%，非冷凝室内环境

• 使用环境：室内平整地面，适配实验室、教室、展厅场景

• 防护特性：轻量化防尘结构，禁止淋雨浸水、高强度撞击

八、适用场景

• 科研场景：高校具身智能算法研究、运动控制开发、机器人感知与规划实验

• 教学场景：机器人专业实训、科创教学、开源复刻实践、课程设计

• 创客场景：个人开发者复刻改造、自定义功能迭代、轻量化机器人研发

• 展示场景：科普展厅、技术展演、人形机器人基础能力演示