piper机械臂

一、产品概述

二、整机本体结构参数

• 自由度数：6 DOF

• 本体总重量：4.2 kg

• 额定有效负载：1.5 kg

• 最大工作半径：626 mm

• 重复定位精度：±0.1 mm

• 整机材质：航空铝合金骨架、高强度树脂外壳

• 底座安装规格：70mm×70mm，4 颗 M5 安装孔

• 安装方式：标准台面正装（无原生侧装 / 倒装设计）

• 整机运行噪音：＜60 dB

• 最大整机功耗：≤120 W，平均工作功耗≤40 W

各关节运动行程与最大转速

1. J1：行程 ±154°，最大转速 180°/s

2. J2：行程 0°~195°，最大转速 195°/s

3. J3：行程 - 175°~0°，最大转速 180°/s

4. J4：行程 - 100°~112°，最大转速 225°/s

5. J5：行程 - 75°~75°，最大转速 225°/s

6. J6：行程 - 170°~170°，最大转速 225°/s

三、供电与通信电气参数

• 额定供电电压：DC 24 V

• 对外硬件接口：1 路 DC24 电源接口、1 路 CAN 通讯接口

• 内置控制器：一体化集成底座，无外置控制柜

• 通讯协议：CAN 总线，配套 Python/CAN API 控制

• 拓展支持：末端法兰兼容电动夹爪、多品牌五指灵巧手（DexHand、Revo 系列等）

四、末端配套标准电动夹爪参数（原厂标配适配）

• 夹爪自重：500 g

• 夹爪开合行程：0~70 mm

• 夹爪重复定位精度：±0.5 mm

• 额定夹持力：40 N，最大夹持力 50 N

• 接触面：防滑橡胶软垫，适配软硬物料无损抓取

五、软件与仿真开发生态

1. 编程语言：原生 Python API，支持 C++ 二次开发

2. 机器人系统：完整兼容 ROS1、ROS2、MoveIt2，提供官方 URDF 模型

3. 仿真环境：Gazebo、NVIDIA Isaac Sim 高保真仿真模型配套

4. 示教方式：手动拖拽示教、离线轨迹回放、上位机点位编程

5. 拓展资源：官方 GitHub 开源模型、动作采集工具包、抓取算法例程

6. 外设联动：可对接工业相机、深度视觉、力传感器、各类仿生灵巧手

六、全系衍生型号区分（PiPER L / H / X / 标准版）

七、核心产品功能

1. 极致轻量化机身 4.2kg 整机单人可搬运，桌面无改造直接放置，实验室、教室快速部署。

2. 高开放科研生态 ROS 原生支持，仿真与实物模型统一，抓取、强化学习算法快速迁移验证。

3. 一体化集成控制 底座内置驱动，无外置控制柜，减少布线，降低实验室设备占地。

4. 拖拽简易示教 手动拖动机械臂记录轨迹，零基础学生快速编写抓取流程。

5. 多末端兼容拓展 法兰标准化，可换装电动夹爪、各类五指灵巧手，开展精细操控研究。

6. 宽温稳定运行 -20℃~50℃工作区间，高低温实验室、恒温实训教室均可稳定使用。

八、适用环境参数

• 标准工作温度区间：-20 ℃ ~ 50 ℃

• 工作环境湿度：25% ~ 85% RH，禁止凝露积水

• 禁止使用场景：高油污、强腐蚀液体、持续粉尘、户外露天淋雨

• 运行环境噪音限制：＜60dB，适配安静实验室、课堂教学