nova2机械臂

一、产品概述

二、机械本体结构参数

• 自由度：6 轴六关节协作构型

• 整机自重：11 kg

• 额定末端负载：2 kg

• 最大工作半径：625 mm

• TCP 最大线速度：1.6 m/s

• 重复定位精度：±0.05 mm

• 单关节最大转速：J1/J2/J3/J4/J5/J6 均 135 °/s

• 各关节运动范围

• J1：±360°；J2：±180°；J3：±156°

• J4：±360°；J5：±360°；J6：±360°

• 防护等级：机械本体 IP54

• 运行噪音：≤65 dB (A)

• 整机材质：航空铝合金 + 高强度 ABS 塑料

• 安装方式：任意角度（正装、侧装、倒装）

• 本体至控制柜线缆长度：3 m

• 功耗：典型 100 W，峰值最大 250 W

三、控制柜电气与 IO 接口参数

控制柜硬件规格

• 控制柜外形尺寸：200×120×55 mm

• 控制柜重量：1.3 kg

• 输入供电：DC 30~60 V

• IO 输出供电：24 V，单路最大 0.5 A，总上限 2 A

• 散热方式：无风扇被动散热

• 控制柜防护等级：IP20

IO 端口配置

• 数字输入 DI：8 路（NPN/PNP 自适应）

• 数字输出 DO：8 路（NPN/PNP 自适应）

• 模拟输入 AI：2 路，0~10 V 电压采集

• 模拟输出 AO：2 路，0~10 V 电压输出

• 末端内置 IO：2 路 DI/DO、1 路 RS485

通信接口

• 以太网口：2 个，支持 Modbus TCP、TCP/IP 上位机通讯

• USB 接口：2 个，可连接无线模块、存储设备

• RS485 总线：1 路，支持 Modbus RTU 协议

• 拓展能力：支持远程开关机控制

四、安全防护系统

1. 五级可调碰撞检测：0.01 秒极速停机，可根据饮品 / 工业场景切换灵敏度

2. 电磁断电抱闸：意外断电后关节锁死，位移小于 1mm，防止物料掉落

3. 软限位、硬件双重限位保护，超限自动减速停机

4. 过流、过温、堵转电气多重保护

5. 支持自定义虚拟安全干涉区，人员靠近自动降速

五、软件与开发生态

• 上位机软件：DobotStudio Pro，支持图形积木编程、脚本编程、轨迹回放

• 移动端示教：Android /iOS Dobot CRStudio APP，无线拖拽示教

• 编程方式：拖拽示教、图形模块化编程、Python 脚本二次开发

• 云端功能：多台设备状态同步监控、程序远程升级、门店批量同步程序

• 配套工艺包：饮品取放、码垛、上下料标准化工艺插件

• 外设兼容：电动夹爪、力控夹爪、视觉相机、售货终端、自动煮面机、咖啡机

六、核心产品功能

1. 极小空间商用适配：整机 + 控制柜仅占用 1㎡，咖啡亭、面馆窗口无需拆改装修即可安装。

2. 零基础快速部署：拖拽示教 + 图形积木，店员简单培训即可独立编辑作业流程。

3. 全天候稳定商用产能：单日稳定 500 杯咖啡 / 300 碗面食，7×24 小时低故障连续运行。

4. 全方位人机安全：多级碰撞检测 + 断电抱闸，无安全围栏也可近距离人机协作。

5. 多终端联动拓展：可对接自助点单屏、自动饮品机、煮面设备，实现全流程无人出餐。

6. 轻量化易搬运：整机 11kg，门店搬迁、临时移动点位拆装便捷。

七、适用环境参数

• 标准工作环境温度：0 ℃ ~ 50 ℃

• 存储 / 工作湿度：≤95% RH，禁止冷凝积水

• 禁止工况：高粉尘、油污长期浸泡、强腐蚀化学品、户外淋雨直晒

• 适用场地：室内商铺、恒温实验室、小型轻工业洁净产线

• 八、官方标准应用场景