一、产品概述
D1 Edu是教育科研专用轻量化四足机器人，专为高校教学、科创竞赛、具身智能入门开发设计。整机结构轻量化、运行稳定、安全性高，软件生态完全开放，配套全套教学资料、仿真模型与开发案例，适配步态控制、强化学习、多传感器融合、自主导航等基础科研实验，是高校机器人教学与轻量化四足算法验证的标准化官方平台。
二、整机本体结构参数
整机采用轻量化高强度机身结构，中空内走线设计，搭配关节热管辅助散热，结构耐磕碰、故障率低，适配实验室高频调试与课堂实操场景，运动稳定性适配教学级使用标准。
整机重量：15kg
站立外形尺寸：635mm × 360mm × 420mm
卧倒收纳尺寸：670mm × 435mm × 145mm
整机峰值功率：3000W
全身自由度：12DOF（标准四足构型）
关节传感配置：双编码闭环反馈，控制精度高、无需复杂标定
最大奔跑速度：3.0m/s
额定负载：5kg；极限负载：8kg
基础运动能力：站立、卧倒、俯仰调姿、高低身形切换、原地水平转身、平稳直行、转向
结构工艺：中空内走线、关节热管辅助散热、抗磕碰防护机身
三、电池与能源系统
搭载教育级安全锂电池，适配长时间课堂实训与科研调试，充放电稳定，具备多重安全防护，符合高校教学设备安全标准。
电池额定电压：43.2V
电池规格：标称5Ah，额定4.6Ah
空载续航时长：1.5h‑2h
5kg负载续航时长：约1h
安全防护：内置过充、过放、过温、短路多级保护机制
四、感知与算力系统
标配基础本体感知单元，预留完整外设拓展能力，算力满足教学级运动控制、轻量化AI推理与基础具身算法开发需求。
本体传感：高精度IMU惯性测量单元、全关节双编码器姿态反馈
拓展感知：支持外接深度相机、激光雷达、定位模块等科研外设
基础算力：板载嵌入式算力单元，原生适配基础步态算法运行
算法支持：适配强化学习、模仿学习、基础导航避障算法开发验证
五、电气与软件生态
官方全开放科研教学生态，接口丰富、资料齐全、上手门槛低，兼容主流机器人开发工具链，支持仿真训练与实物部署双向迁移。
硬件通信接口：以太网、USB、SBUS、UART，支持多类型外设对接调试
拓展电源接口：支持多电压外设供电拓展
控制方式：手持遥控器、上位机程控、自定义脚本自主运行
开发支持：开放全套SDK、API接口、底层控制协议、官方URDF仿真模型
仿真适配：兼容Mujoco、Isaac Sim主流仿真平台
教学配套：官方提供完整入门教程、开发案例、课程实训资料
系统兼容：原生支持ROS二次开发，适配高校
【重要提示】本页面为整套系统解决方案展示。方案内部分硬件组件为第三方厂商产品，仅用于说明集成应用效果；该等硬件的知识产权归原厂商所有。
| 参数分类 | 参数项 | D1‑Edu |
|---|---|---|
| 基本信息 | 材质信息 | 铝合金 + 高强度工程塑料 |
| 站立尺寸 (长 × 宽 × 高) | 约 635mm × 360mm × 420mm | |
| 卧倒尺寸 (长 × 宽 × 高) | 约 675mm × 435mm × 145mm | |
| 整机重量 (含电池) | 15.5kg | |
| 工作温度 | 0℃‑40℃ | |
| 充电时长 | 约 1h（电量 10%-90%） | |
| 续航里程 | 6km ±1km | |
| 性能参数 | 基础算力 | 8 核高性能 CPU |
| 工作最大功率 | 3500W | |
| 最大速度 | 3.5m/s | |
| 额定负载 | 5kg | |
| 环境攀爬楼梯高度 | 16cm | |
| 最大攀爬角度 | 40° | |
| 跳跃 / 离地高度 | 35cm | |
| 关节参数 | 执行器类型 | 高功率密度驱动单元 |
| 最大关节扭矩 | 48N·m | |
| 铝合金精密关节电机 | 12 个 | |
| 机身关节运动空间 | -28°~28° | |
| 大腿关节运动空间 | -170°~66° | |
| 小腿关节运动空间 | 35°~156° | |
| 相机 FOV | DFOV122°，HFOV111°，VFOV70° | |
| 传感器 | IMU | 标配 |
| 功能列表 | 标准动作 | 站立、卧倒、爬起、俯仰躬身、水平转身 |
| 特技动作 | 向后翻、向上跳、双足站立、后空翻、打前摔等 | |
| 实时图像传输 | 支持 | |
| 二次开发 | 支持 | |
| 功能拓展接口 | 以太网口、USB 口、电源接口、SBUS 接口、UART 接口 | |
| 电池 | 额定容量 4.6Ah，电压 43.2V | |
| 配件 | 适配器 | 标配 |
| 充电座 | 标配 | |
| 手持遥控器 | 标配 | |
| 其它 | 保修期 | 1 年 |