一、产品概述

二、整机本体结构参数

• 整机构型：11机械关节，6主动自由度（五指独立联动仿生结构）

• 整机自重：545g±5g（含标准手腕结构）

• 外形尺寸：拇指长度111mm，手掌宽度83mm，手腕直径49mm

• 拇指活动范围：横向摆动0°~31°，反向摆动0°~50°

• 开合响应速度：最大打开时间≤0.7s，最大关闭时间≤0.7s

• 指尖输出力：拇指指尖最大作用力≥1.0Kgf（9.8N），其余单指≥4.41N

• 静态被动负载：四指弯曲夹持最大被动负载30kg；单指弯曲最大负载10kg；单指伸直最大负载8kg

• 结构工艺：锌合金+铝合金主体结构，耐磨抗造，集成内置驱动，无外置驱动盒

• 控制基础：内置PID高精度电机闭环控制，运动平稳、定位精准

三、供电与电气参数

• RS485/UART供电电压：DC 12V～24V

• CAN总线供电电压：DC 12V～48V宽电压适配

• 整机额定功率：48W

• 电气防护：内置过载、过流保护，低发热、运行稳定，适合长期连续工况

四、感知与控制算力系统

• 感知配置：全关节位置闭环传感，实时采集运动姿态、关节位置、运转状态

• 核心算法：内置PID闭环控制，自动修正运动偏差，启停平稳无冲击

• 控制模式：位置精准控制、速度自适应控制、姿态锁定控制

• 响应特性：毫秒级指令响应，开合动作流畅无卡顿，启停柔顺度高

• 作业适配：可稳定夹持刚性、软性常规物体，适配标准化重复性抓取作业

五、通信与软件生态

• 通信接口：UART、RS485、CAN多协议兼容

• 通信协议：ModBus-RTU标准协议

• 波特率配置：UART/RS485默认115200，支持9600~115200自定义配置；CAN通信1M速率

• 系统适配：原生支持ROS1、ROS2操作系统，配套专属官方功能包

• 仿真资源：提供标准URDF仿真模型，支持多平台仿真部署与调试

• 开发支持：开放标准通信协议，支持自定义动作编程、上位机二次开发、动作参数自定义

六、核心功能能力

• 高速仿生开合响应：全开合周期≤0.7秒，动作响应迅速、运动流畅，适配高频次连续抓取、分拣、复位作业。

• 轻量化超大负载：545g轻量化机身，可实现30kg四指弯曲静态夹持负载，兼顾精细操作与重载固定场景。

• 高集成免驱一体化设计：内置全套驱动电路与控制单元，无需外置驱动箱，布线简洁、搭载便捷，适配机械臂、人形机器人快速集成。

• 高精度闭环稳定控制：内置PID全闭环控制，运动偏差小、重复性高，可完成标准化、高精度重复抓取任务。

• 全场景科研适配生态：兼容ROS全系系统与主流仿真平台，开发资源齐全，适配常态化算法迭代、教学实训、设备研发。

七、工作环境参数

• 适用场景：室内实验室、机器人实训平台、机械臂末端搭载、常态化科研调试场景

• 适用工况：支持长时间连续动作调试、高频次开合抓取、重复性算法训练作业

• 环境要求：适配常温干燥室内环境，规避强粉尘、强腐蚀、浸水、高强度冲击、极端高低温工况

八、适用场景

• 高校科研教学：仿生机器人课程实训、末端执行器教学、基础抓取算法实验、机器人控制与闭环控制实训。

• 机械臂末端作业：工业协作机械臂、轻型机械臂末端精细抓取、物料分拣、小件搬运搭载。

• 人形机器人研发：轻量化人形机器人手部执行机构、基础拟人抓握作业功能开发与调试。

• 人机交互与康复：仿生假肢、智能康复机器人、人机协同交互设备的结构与功能研发测试。

• 【重要提示】本页面为整套系统解决方案展示。方案内部分硬件组件为第三方厂商产品，仅用于说明集成应用效果；该等硬件的知识产权归原厂商所有。