一、产品概述

Hand2是20主动自由度全直驱科研级仿生灵巧手，于ICRA2026正式亮相，主打极致仿生运动、超低反向驱动阻力、全域指尖触觉感知，是国产高性能人形机器人手部执行器。整机采用自研自锁直驱旋转关节，无减速箱结构，运动惯量极低、柔顺性极强，支持人手轻松被动掰动。兼顾轻量化机身与大负载夹持能力，配套完整ROS2生态、开源SDK、标准URDF与CAD模型，适配高校具身智能科研、强化学习抓取算法、人形机器人整机搭载、精细操控实验等场景。所有参数均取自舞肌官方文档与公开发布资料，真实可靠、无夸大虚构。

二、整机本体结构参数

• 主动自由度：20DOF（五指均分，单指4个独立主动关节）

• 整机自重：580±10g（不含线缆）

• 外形尺寸：201mm × 75mm × 50mm

• 驱动方案：自研自锁旋转直驱关节，FOC矢量控制

• 反向驱动扭矩：低至0.05N·m，被动柔顺性极强

• 指尖输出力：15N

• 单指挂钩负载：3kg

• 全手静态夹持负载：10kg（官方标准参数）

• 机械特性：超低运动惯量、无减速箱卡顿、关节间隙极小，支持高频连续动作

三、供电与电气参数

• 通信接口：USB2.0、RJ45百兆以太网（100BASE‑TX）

• 驱动算法：FOC矢量控制驱动

• 电气特性：全关节同步自适应负载，低发热、低迟滞，适合长时间连续实验

四、感知与控制算力系统

• 感知硬件：五指独立指尖矩阵压力触觉传感器，全覆盖抓取点位监测

• 感知能力：实时压力采集、滑移识别、接触形变反馈、受力状态判定

• 控制模式：位置控制、力矩控制、力位混合控制、柔性被动随动模式

• 响应特性：毫秒级动态响应，低迟滞、高柔顺，适配精细易碎品无损抓取

五、通信与软件生态

• 系统适配：原生支持ROS2，提供独立wuji_hand2_description功能包

• 仿真模型：官方标准URDF、全套STEP三维装配模型，支持整机结构二次设计

• 开发工具：开源WUJI‑SDK，提供完整Python开发案例、传感数据解析接口

• 仿真兼容：适配Mujoco、Isaac Sim等主流具身智能仿真平台

• 迭代能力：持续固件更新、传感算法优化、功能包迭代升级

六、核心功能能力

• 极致仿生柔性运动：20全主动自由度全覆盖手指多维动作，超低反向阻力，可被动柔顺随动，人机交互安全、动作高度拟人。

• 全域触觉精细感知：五指独立指尖矩阵传感，精准识别接触、滑移、压力变化，实现轻薄、柔软、易碎物体无损自适应抓取。

• 轻重负载兼容：580g轻量化机身，可稳定实现10kg静态重载夹持，兼顾精细操作与重载作业双重能力。

• 高频高速动态响应：直驱低惯量设计，动作灵敏、启停迅速，支持高频次连续抓取、分拣、旋拧精细作业。

• 标准化科研开发：完整ROS2生态+开源SDK+官方仿真模型，无缝适配强化学习、模仿学习、柔顺力控、人形手部策略研发。

七、工作环境参数

• 工作温度：-5℃～40℃

• 工作湿度：常规室内干燥环境，非冷凝工况

• 适用工况：室内实验室常态化调试、高频连续动作实验、长期算法迭代训练

• 环境要求：规避强粉尘、强腐蚀、高强度冲击、浸水潮湿极端场景

八、适用场景

• 高校科研教学：仿生机器人课程实训、手部力控实验、触觉感知实验、具身智能入门教学

• 人形机器人研发：人形整机手部执行机构搭载、拟人化精细作业功能开发

• 前沿算法验证：强化学习抓取、模仿学习、力位混合控制、多模态触觉感知融合科研

• 精细作业研发：小件分拣、易碎品夹持、物体旋拧、人机柔性交互场景方案开发

• • 【重要提示】本页面为整套系统解决方案展示。方案内部分硬件组件为第三方厂商产品，仅用于说明集成应用效果；该等硬件的知识产权归原厂商所有。