一、产品概述

二、整机本体结构参数

• 整体自由度：21个主动自由度（行业顶配五指全驱动构型）

• 整机自重：430g（单手轻量化设计）

• 驱动架构：自研一体化微型直驱可反驱关节，无减速箱结构

• 动作响应频率：全开合循环最快3Hz（每秒3次极速开合）

• 重复定位精度：0.1°超高角度重复精度

• 指尖最大捏力：＞20N

• 全掌最大夹持力：70N

• 负载能力：四指夹持额定5kg，整手最大承载20kg

• 手势库：内置33种标准仿生抓握手势，支持自定义手势编程

三、供电与电气参数

• 额定供电电压：24V工业直流电压

• 最小额定供电功率：100W及以上稳定电源适配

• 电气特性：多关节同步运动瞬时电流自适应，支持高频次连续作业

四、感知与控制算力系统

• 感知方案：V‑Touch视触觉感知 + 全掌阵列力传感融合

• 力控分辨率：0.01N超高力感精度，可识别细微受力变化

• 指尖形变识别精度：130μm，可识别发丝级细微形变

• 闭环控制频率：500Hz超高实时控制帧率

• 控制模式：位置控制、阻抗控制、力位混合MIT控制、零扭矩柔性模式

• 核心能力：柔性卸力、自适应贴合抓取、易碎物体防护夹持、精细物体操作识别

五、通信与软件生态

• 硬件通信接口：RS485标配，预留EtherCAT、CAN FD拓展适配

• 默认通信波特率：5Mbps高速通信

• 仿真平台兼容：原生支持Mujoco、Isaac Gym、NVIDIA Omniverse主流仿真环境

• 开发能力：全开源SDK、协议开放、支持Sim‑to‑Real一键虚实迁移部署

• 算法适配：支持强化学习、模仿学习、灵巧抓取、柔顺控制、人机交互算法开发验证

六、核心功能能力

• 极致仿生灵巧操作：21自由度全维度手指运动，可复刻人手复杂精细动作，支持翻花绳、穿线、轻捏细微物件等超高难度仿生操作。

• 柔性安全交互：可反驱直驱关节设计，具备顺势卸力特性，无刚性硬碰硬，人机交互、环境接触安全柔顺，不易损伤设备与物体。

• 高精度力控抓取：0.01N力感分辨率，自适应识别物体软硬、形变，可稳定夹持易碎、轻薄、易变形物体，杜绝夹损、滑脱。

• 轻重负载兼容：兼顾精细轻操作与20kg重载夹持，适配从精密小件到常规重物的全场景抓取作业。

• 快速算法迭代：开源仿真生态+虚实迁移能力，可快速完成算法训练、仿真验证、实物部署，适配高频科研迭代需求。

七、工作环境参数

• 适用场景：室内实验室、科研实训平台、人形机器人搭载场景

• 工况适配：支持高频次连续动作、长时间算法调试、反复抓取实验

• 使用特性：高精度传感模组，需规避强粉尘、强震动、腐蚀潮湿极端环境

八、适用场景

• 高校科研教学：仿生机器人课程实训、灵巧手控制算法教学、力控与感知实验

• 人形机器人研发：人形整机手部执行机构搭载、拟人化作业功能开发

• 前沿算法验证：强化学习抓取、模仿学习、柔顺力控、多模态感知融合科研

• 精密作业开发：精细物体分拣、易碎品夹持、人机柔性交互场景方案研发

• • 【重要提示】本页面为整套系统解决方案展示。方案内部分硬件组件为第三方厂商产品，仅用于说明集成应用效果；该等硬件的知识产权归原厂商所有。