一、产品概述

二、整机本体结构参数

• 整机构型：11机械关节，6主动自由度全真五指仿生结构

• 整机自重：790g（轻量化高强度机身，适配人形、中小型机械臂搭载）

• 手指运动角度：四指弯曲80°+90°；拇指弯曲30°+15°；拇指侧摆70°

• 单指指尖输出力：25N精准指尖作用力

• 五指整体抓握力：80N全域夹持力

• 额定提拉负载：10kg重载夹持提拉能力

• 作业节拍速度：标准单次开合作业≤0.8s

• 传动方式：空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆仿生传动结构

• 安全结构：内置内握方向防撞缓冲机构，有效降低碰撞损耗、提升作业安全性

• 使用寿命：空载循环寿命≥100万次，工业级长效稳定作业

三、供电与电气参数

• 额定工作电压：DC 24V（±10%宽压容错）

• 响应延时：整机指令响应时间＜0.62ms，超高实时响应速度

• 电气特性：低功耗、低发热、抗干扰强，支持7×24h常态化连续作业

• 防护设计：内置过载、堵转、过流保护，搭配机械防撞双重安全机制

四、感知与控制算力系统

• 感知配置：五指末端集成高精度触觉传感阵列+全关节位置闭环反馈

• 压力检测范围：0～2MPa全域压力采集

• 触觉灵敏度：2.5kPa⁻¹超高感知灵敏度，可识别细微受力变化

• 力控响应频率：3KHz超高动态力控刷新频率

• 控制模式：位置精准控制、恒力夹持控制、柔性自适应抓取、防撞随动模式

• 作业特性：毫秒级动态微调，抓取柔顺无刚性冲击，可实现0.1g级高精度闭环力控

五、通信与软件生态

• 通信接口：RS485、CAN总线双制式兼容

• 通信协议：Modbus-RTU标准定制协议，适配通用上位机控制

• 系统适配：原生兼容ROS、ROS2全系列机器人操作系统

• 仿真资源：提供官方标准URDF三维模型，支持Mujoco、Isaac等主流仿真平台调试

• 开发支持：开放底层控制协议、力控参数自定义、动作逻辑可编程，支持算法二次开发

六、核心功能能力

• 全真五指仿生运动：11关节6主动自由度完整拟人构型，手指活动角度贴合人手运动逻辑，可完成复杂手势复刻、精细捏取、包裹抓握等拟人作业。

• 高灵敏触觉力控作业：超高灵敏度指尖触觉感知+3KHz高频力控响应，可无损抓取易碎、轻薄、软质精密工件，杜绝夹损滑脱。

• 轻重负载全能适配：单指25N精准力控+五指80N大夹持力，支持10kg重载提拉，兼顾精细微操作与重载稳定作业。

• 双重安全防护机制：内置机械防撞缓冲+电气多重防护，碰撞自动缓冲卸力，大幅降低设备损耗与作业风险。

• 工业级超长寿命：百万次循环使用寿命，适配工业高频次连续分拣、上下料作业，稳定性经过量产打磨。

七、工作环境参数

• 工作温度：0℃～45℃常规工业与实验室恒温环境

• 工作湿度：0～85%RH，非冷凝干燥环境

• 适用工况：长时间高频次连续作业、重载夹持、精细化力控调试、常态化算法训练

• 环境要求：规避强腐蚀、高粉尘、浸水、剧烈冲击、极端高低温恶劣工况

八、适用场景

• 人形机器人研发：人形整机末端搭载、拟人化精细操作、日常交互作业功能开发。

• 高校科研教学：触觉感知实验、高精度力控算法开发、仿生抓取策略实训、机器人末端执行器教学。

• 工业柔性生产：精密零部件分拣、易碎品无损夹持、重载物料上下料、流水线自适应作业。

• 智能设备研发：协作机器人末端集成、自动化装配设备、高端仿生智能装备开发测试。

• 【重要提示】本页面为整套系统解决方案展示。方案内部分硬件组件为第三方厂商产品，仅用于说明集成应用效果；该等硬件的知识产权归原厂商所有。