天问智能人形机器人天工2.0

一、产品概述

二、本体结构参数

1. 整机身高：173cm

2. 整机重量：73kg

3. 全身总自由度：42 DOF（含灵巧手版本 43DOF）

4. 头部自由度：3 DOF

5. 单臂自由度：7 DOF

6. 腰部自由度：1 DOF

7. 单腿自由度：6 DOF

8. 行走最大速度：10km/h

9. 单臂额定负载：5kg

10. 关节峰值扭矩：300N・m

11. 可跨越台阶高度：15cm

12. 可通行最大斜坡：15°

13. 灵巧手配置：选配自研十‑一自由度触觉灵巧手，内置触觉压力阵列

14. 机身骨架：航空铝合金 3D 打印骨架

15. 散热：整机风道一体化散热

电池能源系统

1. 电池规格：三元锂电池，30Ah+3Ah

2. 续航时长：综合工况 3h

3. 充电时长：小于 4h

4. 供电电压：48V

三、感知与算力

1. 环境传感器：3 组双目结构光相机、2 台鱼眼相机、麦克风阵列、扬声器

2. 本体传感：全关节力矩传感器、IMU 惯性单元、灵巧手触觉压力阵列

3. 算力配置：最高支持 550TOPS 算力扩展

4. 感知能力：多传感器融合定位，障碍物识别，地形感知

四、电气与软件生态

1. 通信接口：以太网，支持 ROS1/ROS2

2. 开发能力：软硬件开源开放，提供 URDF 模型、全套 SDK，支持仿真‑实物迁移

3. 算法框架：支持强化学习、模仿学习，适配各类具身智能算法

五、核心业务能力

1. 运动能力：双足拟人行走、高速奔跑、上下台阶，沙地、雪地等复杂地形通行，抗冲击扰动。

2. 操作能力：末端灵巧手完成抓取、装配、搬运、检测作业。

3. 拓展能力：模块化硬件，可更换末端执行器，算力可升级。

4. 科研能力：全接口开放，适合人形机器人控制、具身智能算法开发。

六、工作环境条件

1. 工作温度：‑10℃~+45℃

2. 适用环境：室内、室外平整硬化地面