智能灵巧手DexHand021

一、产品概述

二、整机本体结构参数

• 总机械自由度：19 DoF（12 主动驱动自由度 + 7 被动柔顺耦合自由度）

• 整机重量：1 kg

• 整机外形尺寸：292.6mm × 113.2mm × 56.5mm

• 传动方案：仿生腱绳柔性传动

• 最小可抓取工件直径：≥10 mm

• 重复定位精度：±0.15 mm

• 单指尖最大输出力：≥12 N

• 五指整体夹持力：≥38 N

• 额定静态负载：5 kg

• 单次完整开合时间：＜1 s

• 整机机械耐久寿命：＞100 万次循环

• 主动散热风量：2.38 cfm 智能温控风扇

• 关节角度区间（官网图纸标准）

1. LF1/RF1/MF1/FF1/THUMB1：-9°~78°

2. LF2/RF2/MF2/FF2/THUMB2：0°~78°

3. LF3/RF3/MF3/FF3：0°~90°

4. LF4：0°~34°；RF4/FF4：0°~20°

5. THUMB3：0°~105°；THUMB4：0°~120°

三、供电与电气参数

• 额定工作电压：DC 24 V

• 静态待机电流：0.2 A

• 峰值最大工作电流：7.4 A

• 电气航插 GX12 引脚定义

  1 号：VCC 供电；2 号：GND 地线；3 号：CAL 校准；4 号：CAH 通信

• 通信总线：CAN FD 高速总线

• 保护机制：全时温度监控，异常自动停机保护

• 运行特性：低发热主动散热，支持 7×24h 不间断连续作业

四、感知与控制算力系统

感知硬件配置

• 传感器总数：23 个，覆盖全手指 + 手掌区域

• 感知类型：关节位置传感、法向力觉、切向摩擦力、近距离接近传感、机身温度监测

触觉性能参数

• 触觉数据采样帧率：≥50 Hz

• 法向力测量量程：0~20 N，分辨率 0.1 N，测量精度 ±2% F.S

• 切向力分辨率：0.25 N，受力方向分辨率 45°

• 接近觉有效探测距离：≥1 cm

支持控制模式

五、通信与软件开发生态

1. 底层通信：CAN FD 高速总线，配套 ZLG 系列 USB 转 CAN FD 转接器

2. 开发语言原生支持：Python、C++

3. 机器人系统兼容：ROS1、ROS2、micro-ROS

4. 仿真工具：DexTac 高保真灵巧手仿真框架，内置物理引擎、标准抓取场景

5. 数据集：DexCanvas 标准化灵巧操作数据集

6. 拓展配套：支持动捕系统、VR 遥操作设备、视觉抓取算法联动开发

7. 可自定义开发：触觉感知算法、抓取策略、手势动作映射

六、核心功能能力

1. 7×24 小时长效稳定运行：2.38cfm 主动散热智能温控，百万次耐久寿命，长时间连续作业无过热故障。

2. 多模态微力自适应抓取：0.1N 高分辨率触觉感知，自动贴合异形曲面，易碎、轻薄工件无损稳定夹持。

3. 类人全场景灵巧操作：19DOF 耦合手指结构，支持柱状、球形、薄片、捏取等 15 + 种标准人手抓握，可完成拧魔方、移液、小件装配复杂任务。

4. 标准化全栈开发生态：从入门教程、实机上位机、仿真环境到数据集完整配套，仿真算法可直接虚实迁移到实物灵巧手。

5. 多重硬件安全防护：电流、温度、堵转多级硬件保护，人机交互、高危自动化作业安全可靠。

七、适用环境参数

• 标准工作环境温度：0℃~40℃

• 工作环境湿度：0~85% RH，无冷凝、无积水

• 禁止使用场景：高粉尘、强腐蚀液体、浸水、剧烈撞击、极端高低温（＜0℃/＞45℃）

• 适配工况：实验室长期算法训练、洁净车间自动化、室内人机交互设备

八、官方适用场景

1. 尖端高校具身智能实验室：强化学习、模仿学习、触觉闭环抓取算法验证，产出可复现机器人方向学术论文。

2. 工业自动化 / 高危精密作业：数控上下料、化学实验室移液、精密零部件分拣，替代人工处理脆弱、高危工件。

3. 机器人专业教学原型开发：本科 / 研究生机器人实训，快速搭建抓取、人机交互项目原型，降低开发门槛。

4. 商用服务机器人集成：人形机器人、陪护机器人末端交互模组，实现开关按钮、抓取水杯等日常拟人操作。