一、产品概述

二、整机本体结构参数

• 主动自由度：22DOF（五指全独立驱动，全域多维运动）

• 整机尺寸：1:1真人手掌等效尺寸，完全贴合人手运动比例

• 指尖最大输出力：20N精准可控指尖作用力

• 最小抓握直径：10mm，支持超细、微型物件精细捏取

• 运动响应速度：动作变换频率≥4Hz，每秒4次以上极速手势切换

• 关节特性：全域柔性柔顺关节，被动自适应卸力，人机交互、环境接触绝对安全

• 结构设计：单指独立模块化设计，故障单指可单独更换，维护成本极低

• 工业寿命：按压循环验证≥250万次，摩擦行走测试≥4000m，工业级超长稳定寿命

• 整机自由度：22 自由度（含主动驱动+被动柔顺冗余，五指全维度独立运动）

• 仿生尺寸：1:1 成人真人手掌标准尺寸

• 指尖最大输出力：20N（可控精准力输出）

• 最小抓取孔径：10mm，支持微型物件精细捏取作业

• 动态动作频率：4Hz 连续稳定动作切换

• 结构特性：全域柔性被动关节，接触柔顺、无刚性冲击，人机/环境交互安全

• 维护设计：单指独立模块化结构，单指故障可单独更换，无需整机拆装

• 官方寿命指标：≥250万次按压循环寿命、4000m 摩擦行走耐久测试

三、供电与电气参数

• 供电制式：标准工业低压直流供电，适配主流高端机器人整机供电系统

• 响应速度：自动防护握紧响应时间仅0.10s，极速防碰撞、防夹损保护

• 电气特性：全域低延迟指令传输，无信号滞后、无运动偏移，适配高精度闭环控制

• 运行工况：支持全天候连续精细操作、高频手势切换、反复接触式交互实验

• 供电方式：工业标准低压 DC 供电

• 安全防护：智能感应防护，遇碰撞快速自适应卸力，防护响应速度 0.1s

• 电气性能：低延迟指令传输，运动同步性高、无偏移，适配高精度闭环控制

• 连续工况：支持长期高频手势切换、持续精细交互、不间断算法训练

四、感知与控制算力系统

• 感知硬件：五指独立高密度动态触觉阵列，单指尖集成超1000个触觉像素

• 压力感知灵敏度：低至0.005N，可识别极细微接触压力变化

• 多维感知能力：集成六维力传感，精准识别受力大小、受力方向、滑移、贴合形变、微震动

• 采样帧率：最高180Hz超高感知采样速率，实时动态反馈接触状态

• 控制模式：位置精准控制、恒力柔性夹持、自适应贴合抓取、被动柔顺随动、智能防护紧握模式

• 作业特性：毫秒级动态力控微调，可无损夹持超薄、超轻、易碎、易形变精密物件，杜绝夹损、滑脱、过压

• 感知硬件：五指全覆盖高密度 DTA 动态触觉阵列 + 末端六维力传感器融合

• 压力感知精度：0.005N 超高灵敏度微力检测

• 多维感知能力：支持压力、方向、滑移、微震动、接触面形变多维度检测

• 数据采样帧率：最高 180Hz 实时动态数据回传

• 标准控制模式：位置控制、恒力夹持、自适应抓取、被动柔顺随动、智能防护模式

• 作业特性：动态毫秒级力控微调，适配轻薄、易碎、柔性工件的无损稳定抓取

五、通信与软件生态

• 专属软件平台：Sharpa Pilot 上位机可视化控制软件

• 开发工具：完整开源 Sharpa Wave SDK，支持底层参数自定义、数据解析、算法部署

• 系统适配：原生兼容 ROS 全系列机器人操作系统

• 仿真兼容：完美适配 Isaac Sim、Mujoco 主流顶级仿真平台

• 数据交互：高频实时回传触觉像素、六维力、关节姿态、运动状态全量数据

• 上位机软件：Sharpa Pilot 可视化调试控制软件

• 开发支持：开源 Wave SDK，支持底层参数配置、数据解析、自定义算法部署

• 系统适配：原生兼容 ROS 全系操作系统

• 仿真适配：原生支持 Isaac Sim、Mujoco 主流仿真平台

• 数据传输：高频实时回传触觉、力觉、关节姿态全量运动数据

六、核心功能能力

• 极致拟人多维运动：22主动自由度全域驱动，运动维度远超常规灵巧手，1:1真人手掌比例，可复刻绝大多数人手复杂手势与精细操作，拟人度拉满。

• 天花板级超敏触觉感知：0.005N超高灵敏度+千级触觉像素+六维力融合，可实现人类级细腻接触感知，完成各类极限精细无损作业。

• 高速安全自适应作业：0.1s极速防护响应+柔性关节柔顺特性，兼顾高速动作切换与接触安全，适配动态复杂交互场景。

• 模块化易维护架构：单指独立模块化设计，局部故障无需整机更换，大幅降低高端设备运维成本。

• 顶级科研算法适配：适配全球前沿具身AI、触觉融合、精细操控、仿人智能策略研发，是顶会论文、前沿课题的主流标配硬件。

• 高冗余仿生运动：22自由度全域多维运动，1:1成人手掌仿生比例，手势复刻、精细操作适配性强。

• 高精度触觉闭环感知：0.005N 微力感知+高密度触觉阵列+六维力融合，支持细腻接触式智能交互。

• 安全柔顺自适应作业：柔性关节+0.1s极速防护响应，兼顾运动效率与作业安全性，适配动态复杂场景。

• 模块化便捷维护：单指独立模块化设计，降低设备运维成本与故障替换成本。

• 通用科研开发生态：适配主流仿真与机器人系统，适配具身智能、触觉算法、精细操控科研迭代。

七、工作环境参数

• 适用环境：高端恒温实验室、前沿机器人研发平台、精密智能装备调试场景

• 适用工况：长时间高精度微操作、高频次动态交互、全天候算法迭代训练、精密工具操作实验

• 环境要求：常温洁净干燥室内环境，规避强粉尘、腐蚀、浸水、剧烈冲击、极端高低温工况

• 适用场景：室内恒温洁净实验室、机器人研发平台、精密设备调试场景

• 适用工况：长期高精度微操作、高频动态交互、常态化AI算法训练、精细工具操作

• 环境使用规范：适配常温、干燥、无尘室内环境；禁止浸水、强腐蚀、高粉尘、剧烈冲击、极端温变工况

八、适用场景

• 前沿科研研究：顶会具身智能课题、高精度触觉感知算法、六维力控融合、拟人机器人操控机理研究。

• 超高精细作业：精密零部件装配、轻薄易碎品无损夹持、微物件捏取、工具精细化操控。

• 顶级AI算法验证：Google DeepMind、NVIDIA体系机器人策略训练、虚实结合算法迭代、复杂接触式交互研发。

• 高端人形机器人研发：人形整机顶配末端执行机构、类人智能交互、极致灵巧作业功能开发。

• 触觉感知算法研究：高精度力控闭环、触觉融合、滑移检测、微操作策略研发。

• 精密精细化作业：微型工件装配、轻薄易碎品无损夹持、工具精细化操控实验。

• 具身AI算法迭代：虚实结合策略训练、复杂接触交互、智能抓取算法验证。

• 高端人形机器人研发：拟人末端执行机构搭载、类人手精细交互与作业功能开发。

• 【重要提示】本页面为整套系统解决方案展示。方案内部分硬件组件为第三方厂商产品，仅用于说明集成应用效果；该等硬件的知识产权归原厂商所有。